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首先，で作为补格助词时并没有表示目的地的用法，通常用来表示动作、行为的场所或者限定某一个范围，所以在这里并不对其与其他两个进行区分（当然，に也可以表示动作行为发生的场所，这里暂不进行辨析）。

表示目的地的时候主要是做に・へ的区分
在以下情况下，两者可以通用
1，表示移动的方向或者达到点。当然に强调达到点，へ强调移动方向，但是在实际语言生活中两者基本上可以互换使用。
如：大阪へ（○に）行ってきた。
2，表示指向的到达点，这里虽然也表示到达点，但是后续的动词不象上面的是移动动词，而是具有指向对象的动作动词，如運ぶ、送る、届ける等，这是两者也可以通用。
如：荷物を駅に（○へ）運びます。

在以下情况下两者不能互换使用
1，后续动词是表示到达的移动名词，着く、到着する等，表示它们的到达点时，一般用に，而不用へ
如:東京に（×へ）着く。
2，表示向某一个方向移动，即向某一个方位，如向东南西北移动，而不是向一个具体的地点移动，一般用へ，而不用に
如：太郎は南へ（×に）行った。
3，省略动词时一般只用へ
如：今日はどちらへ（×に）。
4，表示呼吁时，一般只用へ
如：全国の大学生へ（×に）。致全国大学生
5，下接助词と时，只能用へ
如：船は西へ西へ（×に）と進んでいった。
6，做定语时，只能用への
如：先生への（×にの）手紙

大致就这些异同点，各类格助词的用法是日语中的基本点，也是难点，更详细的内容最好是通过自己多阅读多分析，然后参照一些专业的语法书籍来学习，这里毕竟是不能说的很清楚的。

提问者对于答案的评价：很详细,谢谢!